（来源：上观新闻）
另一个极🔩端是，😿🦁国内精品自线一区二区三区既然A👨👨👦🆑I能写代码，🇬🇺那程序员就🇺🇾👆没用了🇦🇶。相比之下🎿，Fi📒🐡gma🇳🇦🌗的AI原生能力🏸弱得多，🔺🍏国内精品自线一区二区三区各种操作远不🇸🇽📝及Cla🧂👨👩👧👦ude De💓sign方便🇨🇰。更多精彩👁🏗内容，🤢关注钛媒体⚛✉微信号（I🇷🇪🧓D：taim🔔eiti），✂🇯🇴或者下载钛媒⬇🍩体App🦍。创建 R🔼🧵OS 🚁😧2 包 🇰🇳😍进入工作空🏏间的 sr🤓🤶c 目录，然🧧👨👧后创建👎💽一个新的 Py🔚🔉thon 包：🍬 复制 ros🇲🇵🚪2 pkg c🐚📻reate --🦘🏗build-t🚑ype ame🌧🦟nt_p👮♀️ython🐞 pan🍻da_joi🇧🇳nt_c🐏✔ontrol -👩⚕️🐙-depende🧸ncies 🚴♀️rclp🔫🎌y c🏫ontrol_m💀sgs🇭🇹♟️ tr🏩ajecto🍧🥖ry_msgs 🚬⏯依赖于 rclp🛅🦡y、co👨✈️ntr🈺🤡ol_msgs 🔂🚷和 traj🤕ectory_m🚬🎼sgs 编写 🔭Pyt👩🦳hon 节🇸🇿点代码💯☀ 在 panda👩❤️👩🥮_jo🗽int_co🐐🇩🇿ntrol📇🛣 包的 pa💉🇸🇭nda_jo🤽♀️int_cont🏦🥦rol📎🥝 子目🚈🍾录下创建一🤦♀️个名为 pand🚴♀️🚒a_j👨🚀🧀oin👖📓t_cont👩🎨☎roller.🅱py 的文件♋，并添加🛤🇪🇪以下代码： 复制👲🌮 im💥port r🦟🧦clpy🇩🇿👠 from ↖💿rcl😅🍭py.node 🤾♂️🧣impo🌙rt Nod🐆e from c🙁🧝♀️ontrol👩🚒_msgs👓.ms👨👩👦👦g im🇮🇷por🧖♀️😓t Join♍tTraje🥤ctoryCon🇮🇷🇵🇲troll🏌erSt🇾🇪ate 👨🎤🇵🇾fro👨👩👧m traje👵📯cto🕔ry_msgs.🕊👢msg 🃏import J♨ointTra💘ject🅰🌤ory👩🎨😨, JointT🦏🇸🇸raject🖲oryPoin📶🇦🇮t imp🛹国内精品自线一区二区三区ort👆😸 sys im🇮🇩👩⚕️port tt🥓✊y im🇹🇬port ter🧟♂️mios🇩🇲❄ class 🏳️🌈PandaJ😸🤧ointCon🛤👩👧👦troll🕒🥓er(Node)🗝🐦: d🇫🇴🇲🇴ef __ini👌t__(👋sel🎡国内精品自线一区二区三区f):🗳 super()🇹🇨🔅.__in🏯🚞it_🌪🎯_('🎰panda_🇪🇦🇻🇳joint5️⃣_control🍜💨ler')🇨🇼 # 创🗺🔍建发布✊者，发布到🌟🏍 "/pan😔da_arm_c🤓🥘ontrol🏘ler/jo👩👩👧👦🇭🇰int🇵🇭_trajec💇🇵🇸tory" 话题🔞 self.p😰🆕ublish🌫er_ = se🐚➖lf.c🤽♀️🍀reate🐣_publish⚾😻er(Joint👩🔧🌜Traje🇬🇶🏸ctory,⏮🇵🇲 '/p🏖anda_ar🛵🌛m_contro🇬🇧ller🕒/joint🎂_trajec🍲☂tory🦠', 10🐊🌒) # 定义关🏺节名称🧼🖲列表 sel👩💻f.joi🎌nt_name♓🎣s =🏃♒ ['pand🕋🧗♂️a_jo🌏int🇬🇵1', 'p🏃anda_joi🔆nt2',🚌🇻🇮 'pand💍🚗a_j💃oint3'👨🎨🆖, 'pa⏫nda_join🔡🤫t4', 🈚'panda_j🕶👲oint5'🧫, '💄😨panda_j💰🎋oin🍰📅t6', 'pa👩🎨🇳🇫nda_😴💧joint💙7'] # 初🚫💫始化关节位置 s❌🇨🇨elf🚱.joint_🐷🔮posit⌛ion🚀s = [0.0📁🇻🇨] *🌉 7 # 2️⃣定义每个关节位置🗞的递增步长 se🔌lf.s🙍🇬🇹tep 🐠= 0.1 👚def get_🐯🚀key(🗄™sel🥠🧬f): # 获取🐸🈵终端输入的按🇻🇦🛤键 setti🗒👒ngs = t💿😙ermio🌝s.t😹⛷cge👿tattr(🖲sys.st👌din) try🥨🧙♀️: t😄ty.🥪setra🧀🐬w(sys.st👴🥖din🥐🤢.fil🐎eno()) k☕📖ey = sy🇧🇸📐s.st➡🆚din👨❤️💋👨👨🦲.read👛🧴(1) f🇭🇺inally🇪🇨🇨🇴: ter👣🇨🇺mios.👨🔬🇨🇿tcs🦟etatt🤢🤠r(sy🍚🛵s.st🥘🇹🇱din⛴👨💻, te🇭🇲🇼🇸rmios.T🎒CSADRA👥🖕IN, s🥋etting🐻👿s) r🔺👐etur🇫🇮🛒n key 🗻🇰🇷def 🇪🇺🗃send_tr🧔ajectory🕗(se🛹🏘lf): 🎄🏴# 创建 J🇱🇹〽ointTraj💠😯ector🇪🇹y 消息 t🔁raject🤦♂️ory_m🇻🇬sg = Jo🎺intT🌲👻rajecto🦷🦚ry(⛴) tr😘🚺ajectory📤🔣_msg.🏉joint_na👨❤️💋👨mes 🔳🧿= self.🇯🇵🚽joint_n🐆ames # 🇳🇮🐍创建 Joint💮Trajec🧲toryPoin😗t 并🛁设置目标位🗄🏛置等信息🐣🇽🇰 poin🏕t = Joi🛒🎸ntT🛣🦹♂️raject🗒oryPoi🆙nt() po☂int.🚵ℹposit🕟🖤ions🛶 = sel🕖⛱f.j🧕🇮🇹oint_p🔎osi➗tion🎟s #🇧🇧 设置运动时间 🇧🇳poi🐆nt.time🏓_from_🇵🇪start = 👨🎨🤤rcl🧯🥒py.💓durat🛀ion🦞.Duratio🇻🇦n(seco✉🕰nds=1).t☂o_msg▫() # 将点🌲👆添加到轨♿😟迹消息🦷👘中 trajec🎚tor🛹🇬🇩y_msg.p🦹♂️☔oints.ap🤩pend🇱🇹(poin😁👩🔧t) # 发🏉布轨迹消息 s📫🚎elf.publℹishe🍑🌵r_.🍾🧙♀️pub🇱🇷🇧🇴lish(tra🇬🇩jectory_🇹🇫msg) 🇪🇸🗺self.get👻_lo🤚gger()🧜♂️.info(🏥'Sent🇲🇴 jo🤼♀️int tr⛔🍫ajectory💾 comman🔜d') de🌋↗f run🎦🏴(self): 🍙while r💈clpy.🥰🇲🇲ok(): k☀1️⃣ey = s🔳elf.get⬜🍍_ke👨🦰🛡y() if🕠 key =🈺🤼♀️= '-🇲🇸🔏': sel🙀🇺🇦f.mi🔳nus_🔗🌳presse🇧🇷🥠d = Tru4️⃣e elif 🇻🇨🇹🇬key🕉🔣 in ➗🤨['1', 💏'2', '3'🧵🇬🇹, '4🧴☁', '5'☔⤴, '6📬', 🇮🇩📼国内精品自线一区二区三区'7']: 🧨index🇨🇲 = int🔀(key) 🎾🆔- 1 i💩f s😪☹elf.mi🤕🙎♂️nus👪_pres👨🍳👮♀️sed: se🗼🇹🇩lf.jo🌕👨⚖️int_pos🛍itions[i🐾ndex] -🏫🇪🇸= sel🅱f.ste💂🇹🇿p sel🌛f.minus🤐🧹_pre💒🍒ssed 🐙🇨🇻= Fa💥lse els👂🚵e: s🈁elf.jo🇨🇦💣int_po⭐🏈sitions[🥿ind🦁ex]😯⚪ +=🏅 self.6️⃣step 🛄🇦🇹sel🍴❗f.send_🕺🚊trajec🖕tor🍇y() elif🙄💭 key =👡🇨🇲= '\x03📑': # C🚀trl+📁C 退📜🧹出 br🚎eak def 🥉mai👝🧩n(args=🇭🇳🇹🇯None): r👨🦰clpy.i💠👖nit(a🚼🏌rgs=arg➗🔱s) 🌗👱panda_👞🔊joint_🥛👷♀️contro🏳🥄ller = ♿🤷♀️Pan😨daJoint🇬🇸Contr🗝♏oller💱() panda🌙📑_joint🧭_control🇬🇬ler🦹♀️.run()🇧🇧 pa♒📄nda_🇷🇪✴join🍲t_c⛷➡ontrol🛌ler.de↩stroy_🇰🇼🚺node() r🇩🇪clpy.s🥖hutdown(🌁⛱) if __n🤮国内精品自线一区二区三区ame_🇹🇫_ ==🛫🚗 '__m🥕国内精品自线一区二区三区ain__🚷🐨': 🇳🇬main(🐸) 修改 set♋up.py🔚 文件 🇧🇿打开 pand🏩🚾a_join✌t_co📶🇻🇮ntr👉🤝ol 包的🚨 set🎦🇹🇴up.py 💇🍗文件，在 ent🎈ry_p🇨🇷🐨oints 部分🛸🇳🇴添加以下内容🇫🇴： 复制🍘 ent🙋😊ry_poi🧗♂️nts🇪🇹={ 'c👝🇨🇿ons🐷ole©🥔_scri💋🇹🇦pts':😲🇱🇧 [ '💼8️⃣panda_👅💩join❣🖲t_co🈹ntroll👓er =🕦 pa🍾nda_㊗☸joint_co💊ntrol.❇🥶panda_☎joint_🕊contr🇹🇲oller:ma🗯☘in', ],🐨🇸🇳 }, 编译和运☁🧂行 复😱🥇制 col🛶con bui🎵😯ld 🕍--packag🕖es-sel🖕👾ect🤐♎ pan👯♂️☄da_join✊t_co🔪🔊ntrol 🇧🇸source💧 instal🦀l/set🚽up.bash 🥶🇴🇲ros2🔜🇲🇳 run🥢🗡 pa🕴nda_j🛑oint_c🏳🇮🇩ont🐇rol p🥕anda_j🥓🐲oin4️⃣🇸🇸t_contro☎lle🇪🇭r 按下按键 1🧢 - 7 🛫💲来控制 Pan💇da 机械臂相应💽关节的位🧚♂️🗡置递增，按下 🗜👩🔬Ctrl +🇧🇫 C 🐟可以退🤨出程序 "跟🤨⛈着Lit🇹🇰🇸🇯国内精品自线一区二区三区chi🇫🇴🛳Cheng一🍵🚡起学RO⏪🏒S2"系列共👮25篇，查看🎟全部系列文章，🌲在【EEWorl🥈2️⃣d-论坛】搜关键🐾🙎♂️词“一起学R📜OS2"，与原😠👞作者一🏗🤽♀️起交流⛰🇵🇸。
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